2012/02/03 (Fri) 【電子工作】PICのC言語練習６【C言語】

前回のサーボテスターの改善策として3端子レギュレータ前にもバイパスコンデンサ（100μP）を増設したところ単3電池4本による駆動には問題がないようです。
ですがeneloop4本になるとやはりまだパワーが足りないらしく途中で止まってしまい再起動からまた停止までとなります。
Ni-Cd電池（６V）だとコンデンサ増設はしなくとも駆動は可能だったのですがやはり電池によって一時的に取り出せる電流量が違うのでしょうか

念のため出力してる４PINの内2つを別電源用に変更、制御電源とは別の電源を繋ぐことで問題なく問題なく動かすことができました。
しかし、できれば一つの電源で動かしたいですね。
というわけでもう少し改良して行こうと思います

2012/01/28 (Sat) 【電子工作】PICのC言語練習５【C言語】

中間からそのままだったので久々の更新です

前回の「ナイトライダー」からレベルをシフト、「サーボテスター」を製作します

サーボはPWM波によって角度を設定することができパルス間隔は約２０ミリ秒パルス幅は0.7～2.3ミリ秒に設定しています。
会社の製品によっては読み込むパルス間隔は様々ですがサーボテスターとしてならば２０ミリ秒でいいでしょう










使用マイコン　：ＰＩＣ　１６Ｆ８８
動作発振　　　：２０[MHz]
入力電圧　　　：５[ｖ]
出力PIN　　　 ：４ｃｈ
スイッチ　　　　：２つ
その他　　　　　：ICSP搭載
　　　　　　　　　　A/Dコンバーター用可変抵抗接続端子　１ｃｈ

パルス出力は１PINでできるので８PINマイコンでもPIN数は問題ないかと思います

ハードを作成しテストプログラムを入れて２BBMGで確認してみましたが動作が少しおかしいことに
（本来）０度→９０度→１８０度→０度
なのですが
（現実）０度→９０度→０度→９０度
という流れに

いろいろと確認していたところバッテリーに単３アルカリ電池を使用していたことが原因でサーボ動作の急激な消費電流にPICが動ける電圧以下にまで電圧が下がってしまいりせっとされてしまうみたいです。
そうなるとテスター用に直流電源を買ってくる必要があるようですね（＝ω＝；

と言うところで今日はこの辺で
これが上手くいけばサーボコントローラーもできるので夢が広がりますね
それでは（・ω・）ﾉｼ













　

2011/11/14 (Mon) 【電子工作】PICのC言語練習３【C言語】

今回はADコンバーター機能を使ってみました
変換値が一定値以上の時全点灯するようにしてみたのですがpickit2からの電圧なので電圧不足なのか同じ位置でも点灯⇔消灯になる位置があるのでプログラムをもう少しいじってみようと思います

それと可変抵抗にも種類があるんですね
普段使っている回した角度に比例するのが「Bカーブ」
音量などの調整には徐々に増加分が増えていく「Aカーブ」
Aカーブと逆に徐々に増加分が減っていく「Cカーブ」もあるそうです


次回は15日（すいません、急用で16日にします）、学校でもやり始めているPWMについてだと思います

 

2011/07/13 (Wed) 【ロボット】ロボット用ゴム銃開発【試作】

動力：ユニバーサルギアボックス　（719:1）
余っていたユニバーサルプレートを加工
垂直出力ではプレートにうまく入らないのでその部分だけ四角に切り抜きました
弾は家庭にある輪ゴムで写真3枚目にあるギアに引っ掛けてモーターを回転させることで発射する
装弾可能数は銃身のくぼみの限界により9発くらいまで
銃身は3枚重ねにしているので2枚の方を長くすればもう約倍は増やせると思いますが命中精度はなくなりますね

連射速度は
１８÷６０＝0.3[周/s]＝108[°/s]

全弾撃ち尽くすには1秒もかからないはずです

弾が軽いので威力は全くないですが装弾数は多いのでいろんな独自競技などに使えると思います

2011/06/07 (Tue) 発射体射出機構の開発

文化祭も終わって作っていたものを紹介

















○部品リスト
ばね（直列2本）
塩化ビニールパイプ
塩化ビニールパイプ用蓋
タミヤ工作　M3軸棒
M3ナット
ワッシャー
円盤

円盤は1[mm]厚のアルミ板をパイプの内径に合わせて旋盤にて加工
念のため中心にはM3用のねじ切りをしてあります

使用弾丸はNERFの通常弾、発射体としては直径14mmとかなり大きめですが使い方次第では後々特殊弾頭も開発できるかと思いこれにしてみました
試射ですが射角をつけると大体２～３ｍは飛んだのでフィールド内では十分に使えると思います
目標としてはその弾丸で対象を場外まで押し出せるものを作ってみたいですが大会の精神にそむくので難しいですね

○反省と改善
「物を打ち出す」だけのものになってしまったのでばねを絞っておかないと発射ができずそれを維持する機構を考えていましたが絞っている間の維持が難しくまた一番大事な「安全性」では暴発に対する対策をもう少し考えるべきでした



次回は発射する際に
１、ばねを絞る
２、弾丸を装填
３、照準
４、発射
を完ぺきにこなせるようにする機構を作ること
を次の課題にしようと思います


他の方はこんな感じのものを作っているそうです
http://youtu.be/RpPC6fcl6SY
自分も頑張らないと！

2011/04/17 (Sun) KONDOの新作アニマル

KONDOが新作の動物ロボットを出すそうです
詳細はこちら

形式番号：KMR-M6
形状：６脚型
使用サーボ：KRS-2552HV×12個
使用基盤：RCB-4HV

前回の「カメ」以来の新作で期待も膨らみます
ですが未だにPWMサーボユーザーは多いのでそれから移る人には少し勇気も要る機体かと

小さくてまとまっていて高出力な2552なので使ってみたいですね

また価格としてみると（RTの販売価格を基準[8万円]）基盤代を抜いた分で見るとサーボ1個の値段は大体5300円になるのでそれなりにお得かと


ちなみに自分は6～７月までは購入予算の都合と大学サーボを使った機体作成があるので少し待ってみようと思います
（↑買い逃しフラグ↑）

そういえば２BBMGの２足ロボットどうしような
とりあえずサーボ買い足して作らないと･･･
専用の基盤も考えないとね

2011/03/29 (Tue) 【番外編】ASOBLOCK【おもちゃ】

久々の更新ですが最近買ってみたものを少々

○ASOBLOCK
いろいろなパーツから人型や昆虫などの形を作れるおもちゃです
今回購入した種類はFighterRoboというもので人型１体と蟹型ロボット（？）１体分のパーツが入っています

ASOBLOCKについての詳細はこちら

説明書どおりに作ったら自分なりにアレンジしてみるのも楽しいですね
関節はボールジョイントと関節なのでパッケージのような姿勢も簡単にできます

2011/03/15 (Tue) ROBO-ONE中止だそうです

というわけで東日本大震災でROBO-ONE全体は中止になったそうです
仕方ないね(´・ω・｀)

余った2日間をどうするべきか
夜行バスキャンセルしても良いけどあんまり戻ってこなしなぁ

その辺はあと2日間に考えます

2011/03/13 (Sun) ☆分割中☆

ロボット電子工作の更新のなかに美少女とかちょっと抵抗があると思うので分割をおこなっています

こちら（クロノス・レポート）での更新内容は
・電子工作
・二足歩行ロボット
・関連イベントレポート
ete...

新「クロノスの日記」では

・ゲーム
・アニメ
・同人
ete...
を更新していきます

2011/03/08 (Tue) 今後の話

JSRC参加してきました

☆大会結果☆
予選：初戦敗退
予選ランブル：リタイヤ
本戦ランブル：不戦敗

本戦ランブルではコントローラー基盤と電池線の部分がもげてしまっていたので仕方なく辞退してしまいました
できれば1勝くらいはしたかったのですが残念です
(´・ω・｀)
けど全国のSRC代表が集まる大会だったのでいい経験になりました

今後の話ですがとりあえずは実家に帰ります。
戻ってくるのは18日ですがその日の夜にROBO-ONE　lightとROBO-ONE、GLFへ行く予定です
東京で3日間、果たして生き残れるかどうか･･･
(； ･`д･´)…ｺﾞｸﾘ…(`･д´･ ；)

機体設計ですがこの辺で趣向を変えてビジュアル重視の機体を設計しようと思います

そういえば「DDS-01」の名称考えてなかったな･･･