クロノス・レポート
このブログは@knight@のロボット・電子工作方面の活動を書いてるサイトです。
2007-11-16T01:47:12+09:00
＠ｋｎｉｇｈｔ＠（アットナイト）
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2013-06-28T03:57:47+09:00
2013-06-28T03:57:47+09:00
PICAXEを買ってみた
形状はanduinoと同じでanduinoUNO用のユニバーサル基盤が使えます
なのでPICAXEへのユニバーサル基盤がほしい方はサンハヤトのanduino用のユニバーサル基盤がいいかと思います。
本.Verでは逆差し防止用に設けられている半ピッチずれたピンソケットの隣にさらに半ピッチずれたピンソケットが設けられています。なのでこの上にユニバーサル基盤で製作した回路も乗せることができます。
本マイコンはブートローダーが入っているので専用通信ピンからシリアル通信で書き込むこともできます。ですが使用しているマイコンはPICマイコンで必要であればICSPも基盤に搭載されており使用できます。
ブートローダーは端子とは別途で電源を用意する必要がありますがICSPより用意するピン数が少ないのでそういう面では便利かもしれません
上の画像は試しに製作した4ケタLEDのダイナミック点灯回路です
電源は3.3V、内部発信（多分8[MHz]）で駆動させてみましたが肉眼で見るとちらつきがみられました。
↑画像は「8765」と表示させてみた画像
ダイナミック点灯のためか発光量も小さかったです
＜今後の方針＞
・駆動速度を上げる
・電源電圧を3.3[V]から5[v]に変更
・可変抵抗による電圧可変化
とりあえずサーボ（シリアル or PWM）駆動まで進めたいがいつになるかな…
(；´∀｀)
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2013-04-21T20:05:47+09:00
2013-04-21T20:05:47+09:00
近状報告
○二足歩行ロボット
脚部を直動から並行リンクにし胴体を作り直した「サーベリオンL ver.0.2」を作っています。
ですが大学の工房環境がなくなったために現状では環境を再構築するところで止っている現状です
特に板金は外注するかNCを買うかでなやんでいます。それなりのものを買おうとすると20万以上は掛かりますし今はアパート暮らしなので騒音も問題になります。個人的にはオリジナルマインド社のCNCであるKITMILLシリーズを考えていますが切削可能範囲＝値段の高さ（＝1度の切削時間）になるので会社に行ってる間に動かすなら使い方に合わせて考えないといけません。
とりあえずは数ヶ月で予算が何処まで溜まるかで考えようと思います。（＾＾；）
できるところからやっていくために電子工作でREV-1のPICで自作を進めていますが先日調べるとvstoneがアナログスティック付きのVS-C3を去年の12月に出していたんですね
しかも、専用の受信機が大幅改善されているという点がすごくいいです。
通信機は近年PS3コントローラーとbuletoothドングルを使った通信機も動画で紹介されてますし趣味でもでもあんまりゆっくりできないなぁと思う今日この頃です。
○電子工作
のんびり自作REV-1の製作をしていましたがPSパッドのピッチが4mmなので普段使っているユニバーサル基盤のピッチと違うため無理やり曲げて入れようとしたらピンが折れてしまい再度注文することに
倉庫を漁ると昔興味本位で買っていた広めのユニバーサル基盤が運よく４ｍｍピッチを持っていたのでそこから拝借、ハーネスをつけ基盤に運ぼうと思います。
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2012-02-03T06:51:32+09:00
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【電子工作】PICのC言語練習６【C言語】
ですがeneloop4本になるとやはりまだパワーが足りないらしく途中で止まってしまい再起動からまた停止までとなります。
Ni-Cd電池（６V）だとコンデンサ増設はしなくとも駆動は可能だったのですがやはり電池によって一時的に取り出せる電流量が違うのでしょうか
念のため出力してる４PINの内2つを別電源用に変更、制御電源とは別の電源を繋ぐことで問題なく問題なく動かすことができました。
しかし、できれば一つの電源で動かしたいですね。
というわけでもう少し改良して行こうと思います
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2012-01-28T23:13:58+09:00
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【電子工作】PICのC言語練習５【C言語】
前回の「ナイトライダー」からレベルをシフト、「サーボテスター」を製作します
サーボはPWM波によって角度を設定することができパルス間隔は約２０ミリ秒パルス幅は0.7～2.3ミリ秒に設定しています。
会社の製品によっては読み込むパルス間隔は様々ですがサーボテスターとしてならば２０ミリ秒でいいでしょう
使用マイコン ：ＰＩＣ １６Ｆ８８
動作発振 ：２０[MHz]
入力電圧 ：５[ｖ]
出力PIN ：４ｃｈ
スイッチ ：２つ
その他 ：ICSP搭載
A/Dコンバーター用可変抵抗接続端子 １ｃｈ
パルス出力は１PINでできるので８PINマイコンでもPIN数は問題ないかと思います
ハードを作成しテストプログラムを入れて２BBMGで確認してみましたが動作が少しおかしいことに
（本来）０度→９０度→１８０度→０度
なのですが
（現実）０度→９０度→０度→９０度
という流れに
いろいろと確認していたところバッテリーに単３アルカリ電池を使用していたことが原因でサーボ動作の急激な消費電流にPICが動ける電圧以下にまで電圧が下がってしまいりせっとされてしまうみたいです。
そうなるとテスター用に直流電源を買ってくる必要があるようですね（＝ω＝；
と言うところで今日はこの辺で
これが上手くいけばサーボコントローラーもできるので夢が広がりますね
それでは（・ω・）ﾉｼ
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2011-11-18T22:46:09+09:00
2011-11-18T22:46:09+09:00
【電子工作】PICのC言語練習４【C言語】
静画では見えにくいと思い動画形式にしました
今回は自動的に一定の比で働くPWMのプログラムですが今後はADコンバーターによる比率の調整や残光のある光の軌跡を描くプログラムなどをやってみようと思います
次回は中間試験もあるので30日までお休みします
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2011-11-14T01:41:27+09:00
2011-11-14T01:41:27+09:00
【電子工作】PICのC言語練習３【C言語】
今回はADコンバーター機能を使ってみました
変換値が一定値以上の時全点灯するようにしてみたのですがpickit2からの電圧なので電圧不足なのか同じ位置でも点灯⇔消灯になる位置があるのでプログラムをもう少しいじってみようと思います
それと可変抵抗にも種類があるんですね
普段使っている回した角度に比例するのが「Bカーブ」
音量などの調整には徐々に増加分が増えていく「Aカーブ」
Aカーブと逆に徐々に増加分が減っていく「Cカーブ」もあるそうです
次回は15日（すいません、急用で16日にします）、学校でもやり始めているPWMについてだと思います
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2011-11-08T05:51:07+09:00
2011-11-08T05:51:07+09:00
【電子工作】PICのC言語練習２【C言語】
2日ほど遅れてしまいましたが更新です
今回はスイッチ操作、あらかじめ設置しておいた赤、青、緑のスイッチでそれぞれ点灯する様に変えてみました。
↑簡単な回路図↑
しかしPIC－C言語、便利すぎる。
その便利さゆえに嫌っていたがPIC16F88がPICアセンブラでは全く動かないでいたので仕方が無いというか
とはいえこれはかなり便利、
特に待ち時間をdelay関数の1行で収められるというだけでこの言語に切り替える価値があるかと
次回の9日は図面にもあるA/Dコンバーター入力によるくらいの読み込みについて行います
ってもう明日じゃんw
可変抵抗勝って来ないと
ε≡≡ﾍ( ´Д`)ﾉ
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2011-11-04T05:26:24+09:00
2011-11-04T05:26:24+09:00
【電子工作】PICのC言語練習１【C言語】
↑画像じゃわかりにくいですが右から左へ走っています
先日の実習でようやく動いたので試しに自走させてみました
特殊な関数は使っていないのでいちいち出力設定後にディレイ関数で停止～を繰り返しているだけなのでビットシフト演算子などを使って修正の予定です。
次回には回路図とスイッチに対応できるようにプログラムを組もうと思います。
次回は6日の予定です。
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＠ｋｎｉｇｈｔ＠（アットナイト）
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2011-10-28T01:50:01+09:00
2011-10-28T01:50:01+09:00
事つもりさりては
今回は電子工作の件です。
大学の授業でついに電子回路の製作がスタート、一番簡単だといわれるナイトライダーの製作が始まったのですがまたもや１６ｆ８８が命令を聞いてくれず？右往左往で２週間、
このままでは自己の持ち味が生かせなくなると判断しついにＰＩＣアセンブラからPIC-Cへの移行を決意、
次の授業までにPIC-Cでナイトライダーを動かせるくらいにはなろうと思います。
次回、１０月３０日までの課題は「PIC-Cによるナイトライダー」ということで進めて行こうと思います。
それでは
（・ω・）ﾉｼ
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＠ｋｎｉｇｈｔ＠（アットナイト）
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2011-07-13T22:37:13+09:00
2011-07-13T22:37:13+09:00
【ロボット】ロボット用ゴム銃開発【試作】
動力：ユニバーサルギアボックス （719:1）
余っていたユニバーサルプレートを加工
垂直出力ではプレートにうまく入らないのでその部分だけ四角に切り抜きました
弾は家庭にある輪ゴムで写真3枚目にあるギアに引っ掛けてモーターを回転させることで発射する
装弾可能数は銃身のくぼみの限界により9発くらいまで
銃身は3枚重ねにしているので2枚の方を長くすればもう約倍は増やせると思いますが命中精度はなくなりますね
連射速度は
１８÷６０＝0.3[周/s]＝108[°/s]
全弾撃ち尽くすには1秒もかからないはずです
弾が軽いので威力は全くないですが装弾数は多いのでいろんな独自競技などに使えると思います
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＠ｋｎｉｇｈｔ＠（アットナイト）
